깊이 및 색 스트림에 인텔® RealSense™ Depth Camera D435에 대해 하드웨어 트리거를 설정하는 방법.
여러 대의 인텔® RealSense™ 있으며 한 동시에 트리거하고자 합니다. 하드웨어를 통해 인텔® RealSense™ Depth Camera D435을 동기화/트리거하는 방법이 있습니까? 또한 동기화가 가능한지, 마스터 또는 슬레이브 모드인 경우 알고자 합니다.
멀티 카메라 케이스의 경우 하나의 카메라를 마스터로 초기화할 수 있으며 나머지는 슬레이브로 구성했습니다.
또는, 외부 신호 생성기를 슬레이브 모드로 설정한 모든 카메라의 마스터 트리거로 사용할 수도 있습니다. 외부 동기화 펄스를 적용할 경우 HW SYNC 입력에는 공명 카메라 프레임 속도에서 100마이크로초 양성 펄스가 필요하고 예를 들어 30 Hz 프레임 속도에 대해 33.33 ms가 필요합니다. 입력은 1.8 V CMOS(ComplementaryMetal-Oxide-Semiconductor) 전압 레벨인 높은 임페던스입니다.
그러나 센서 프레임 속도와 정확하게 일치해야 하는 고해상도 신호 생성기를 사용하는 것이 중요합니다. 예를 들어, 센서가 30 FPS(초당 프레임)로 설정되어 있는 경우실제프레임 속도는 30.015 FPS일 수 있습니다. 실제 프레임을 측정하고 신호 생성기를 동일한 주파수로 구성하기 위해 oscillo 표시를 사용해야 할 수도 있습니다.
이러한 이유로, 한 대의 추가 카메라를 마스터 동기화 신호 생성기로 사용하는 것이 더 나은 것일 수 있습니다.
RealSense 뷰어에서:
- 마스터 카메라 set inter cam 동기화 '1'의 경우
- 슬레이브 카메라의 경우 inter cam 동기화를 '2'으로 설정
자습서: 인텔 RealSense D415 인 캠 동기화
D435에 대한 색 깊이 있는 하드웨어 동기화(D435i에도 해당)는 이 GitHub 문제 에서 찾을 수 있습니다.
멀티 카메라 구성에 대한 자세한 내용은 이 백서 를 참조하십시오.