인텔® 리얼센스™ 대한 MATLAB*에서 RGB 포인트 클라우드를 얻으려면 어떻게 해야 합니까?

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000032953

2019-08-02

발생한 문제
MATLAB*의 D435에서 RGB 컬러 포인트 클라우드를 획득하고 플롯하고 싶습니다. 정점과 텍스처에 액세스하여 RealSense 포인트 클라우드 오브젝트를 MATLAB 포인트 클라우드 오브젝트로 다시 포맷할 수 있습니까?

사실/환경
인텔® 리얼 센스™ 소프트웨어 개발자 키트 2.0
인텔® 리얼센스™ D400 시리즈 깊이 카메라

해상도

RealSense 팀은 MATLAB에서 포인트 클라우드를 색칠하는 방법에 대한 예제를 개발중입니다. 현재 ETA(예상 도착 시간)는 없습니다.

한편 MATLAB에서 RGB(빨간색, 녹색, 파란색) 컬러 포인트 클라우드를 획득하기 위한 코드가 포함된 이 스레드를 확인할 수 있습니다(align.m 수퍼클래스와 관련된 문제에 대한 빠른 수정에 대한 주석 읽기).

RGB 없이 포인트 클라우드만 가져오려면 다음 코드를 사용할 수 있습니다.

스트리밍을 관리하기 위해 파이프라인 개체 만들기
파이프 = realsense.pipeline();

% 정의 포인트 클라우드 객체
pcl_obj = realsense.pointcloud();

% 기본 설정으로 임의의 카메라에서 스트리밍 시작
pipe.start();

% 프레임을 가져옵니다. 우리는 허용하는 첫 번째 부부를 폐기
정착하는 카메라 시간 %
i = 1:5
프레임 = pipe.wait_for_frames();

% 깊이 프레임 선택
깊이 = 프레임.get_depth_프레임();

% 색상없이 포인트 구름 포인트를 얻을
pnts = pcl_obj.calculate(깊이);
정점 = pnts.get_정점();

% 옵션: MATLAB 점 구름 오브젝트 채우기
pCloud = 포인트클라우드(정점);

%표시 점 구름
pcshow (pCloud);

pipe.stop();